An optimal jerk-stiffness controller for gait pattern generation in rough terrain

ROBOMECH Journal

Table 1 Physical parameters of the robot

Link	k _i (m)	l _i (m)	m _i (Kg)	Inertia about center of mass (Kg m⁻²)
Link	k _i (m)	l _i (m)	m _i (Kg)	i _ix	i _ix	i _ix
Right foot	0.034	0.034	1.015	0.001	0.001	0.001
Right leg	0.184	0.241	3.255	0.051	0.051	0.051
Right thigh	0.184	0.240	7.000	0.113	0.113	0.113
Pelvis	0.021	0.178	9.940	0.112	0.112	0.112
Left thigh	0.240	0.184	7.000	0.113	0.113	0.113
Left leg	0.241	0.184	3.255	0.051	0.051	0.051
Left foot	0.034	0.034	1.015	0.001	0.001	0.001